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E-raamat: Rechnergestützte Verfahren zur Auslegung der Mechanik von Industrierobotern

  • Formaat: PDF+DRM
  • Sari: IPA-IAO - Forschung und Praxis 130
  • Ilmumisaeg: 08-Mar-2013
  • Kirjastus: Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
  • Keel: ger
  • ISBN-13: 9783642836879
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Rechnergestützte Verfahren zur Auslegung der Mechanik von IndustrieroboternSuurem pilt
  • Formaat: PDF+DRM
  • Sari: IPA-IAO - Forschung und Praxis 130
  • Ilmumisaeg: 08-Mar-2013
  • Kirjastus: Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. K
  • Keel: ger
  • ISBN-13: 9783642836879
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Die Mechanik von Industrierobotern wird - basierend auf Erfahrung und Intuition - derzeit weitgehend manuell ausgelegt. In der vorliegenden Veröffentlichung werden die wichtigsten Schritte zur Konzeption der Mechanik von Robotern aufgezeigt und hierfür rechnergestützte Verfahren angewendet, angepaßt oder neu konzipiert. Ein wichtiges Ziel ist eine gute Annäherung des analytischen Modells an die reale Roboterstruktur. Die wesentlichen Erkenntnisse dieser Arbeiten werden in fünf Grundfragen zusammengefaßt. Mit deren Beantwortung wird ein eindeutiger Lösungsweg zur Konzeption der Mechanik unter Verwendung der entwickelten rechnergestützten Verfahren vorgeschlagen. Unter Berücksichtigung der aufgezeigten Grenzen lassen sich mit Hilfe des erarbeiteten Instrumentariums kostengünstigere oder leistungsfähigere mechanische Gerätekonzepte realisieren.
0 Abkürzungen und Formelzeichen.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung und
Zielsetzung.- 1.2 Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation und Stand der
Technik.- 2.1 Der Aufbau von Industrierobotern.- 2.2 Stand der Technik bei
der Auslegung der Mechanik von Roboterstrukturen.- 2.3 Entwicklungsdefizite.-
3 Analyse der Aufgabenstellung und Skizzierung des globalen Lösungsansatzes.-
3.1 Anforderungen an die Konstruktion von Robotern.- 3.2 Durchführung von
Marktuntersuchungen.- 3.3 Betrachtungen zu den wesentlichen
Kosteneinflußgrößen.- 3.4 Ableitung von Anforderungen an praxisnahe,
rechnergestützte Auslegungsverfahren.- 3.5 Aus den Anforderungen abgeleitete
Struktur eines Programmsystems zur Auslegung der Mechanik von
Industrierobotern.- 4 Geometrische Modellbildung.- 4.1 Grundlegende
Rechenverfahren zur Analyse kinematischer Ketten.- 4.2 Bestimmung der Kontur
der Raumaufteilung kinematischer Ketten mit rotatorischen Achsen.- 4.3 Die
Beweglichkeit der kinematischen Kette.- 4.4 Berechnung von Flächen und
Volumina der Raumaufteilung kinematischer Ketten.- 4.5 Geometrische
Zusammenhänge bei Knickarmrobotern.- 4.6 Auslegung kinematischer Ketten nach
vorgegebenen Aufgaben.- 5 Kinematische Modellbildung.- 5.1 Übersicht über
Verfahren zur kinematischen Modellbildung.- 5.2 Der Punkt zu Punkt Betrieb.-
5.3 Überschleifen im Punkt zu Punkt Betrieb.- 5.4 Der Bahnbetrieb.- 6
Dynamische Modellbildung.- 6.1 Inverses dynamisches Systemmodell nach
Newton-Euler.- 6.2 Modifikationen der Modellbildung zur Annäherung an das
reale System.- 6.3 Realisierung der dynamischen Modellbildung in ROBKON.- 6.4
Beispielhafte Geräteauslegung unter Berücksichtigung dynamischer Kenngrößen.-
6.5 Ergänzende meßtechnische Verfahren.- 7 Ableitung von Regeln für den
Konstrukteur zur Auslegung vonRoboterstrukturen.- 8 Zusammenfassung und
Ausblick.- 9 Literaturverzeichnis.
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Püsilink: https://www.kriso.ee/db/97836428368792e.html